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小转向器,大奥妙!

目次什么是转向器?伺服控制硬件毗连伺服规格SG90 MG90S MG996R总结什么是伺服?转向器是一种伺服电念头。

伺服电机是带有反应链接的电机。

九游会网址可以利用伺服电机实行准确的地位控制或输入更大的扭矩;转向器也称为RC伺服器,通常用于呆板人项目,也可以在遥控飞机和飞机等模子飞机中找到。

舵机之类的伺服体系通常由小型电念头,电位计,嵌入式控制体系和变速箱构成。

电机输入轴的地位由外部电位器一连采样和丈量,并与微控制器(如STM32,Arduino)设置的目的地位举行比力;依据响应的偏向,控制设置装备摆设将调解电念头输入轴的实践地位,使其与目的地位相婚配。

如许,构成了一个闭环控制体系。

闭环体系变速箱低落了电念头的速率,从而增长了输入轴上的输入扭矩。

输入轴的最大速率通常约为60 RPM。

详细布局如下图所示;外部布局①:信号线:从微控制器吸收控制信号; ②:电位器:可以丈量输入轴的地位,它属于整个伺服机构的反应局部; ③:外部控制器:来自内部控制,驱动电机的信号处置和反应地位信号的处置是整个伺服机构的中心; ④:电念头:作为实行器,输入几多速率,转矩和地位; ⑤:传念头构/转向器体系:该机构依据肯定的传动比将电念头输入的冲程缩放到终极输入的角度;外部剖解图,因而转向器是一种伺服电机,整个电机是闭环体系,输出响应的信号,就可以控制转向器输入响应的地位量;伺服控制经过向伺服器的信号线发送PWM信号来控制伺服器的输入。

上一篇文章介绍了PWM。

一样平常来说,PWM的周期和占空比是可用的。

因而,PWM脉冲的占空比间接确定输入轴的地位。

这是一个例子;当九游会网址将脉冲宽度为1.5毫秒(ms)的信号发送到转向器时,转向器的输入轴将移至两头地位(90度);当脉冲宽度为1ms时,转向器的输入轴将挪动到最小地位(0度);当脉冲宽度为2ms时,伺服器的输入轴将挪动到最小地位(180度);留意:差别范例和品牌的伺服电机之间的最大地位和最小地位之间的角度大概差别。

很多伺服器仅旋转约170度(或仅90度),但宽度为1.5 ms的伺服脉冲通常会将伺服器设置为两头地位(通常是指定全范畴的一半)。

有关细致信息,请拜见下图;输出信号的干系伺服电念头的周期通常为20毫秒,而且盼望以50 Hz的频率天生脉冲,但很多伺服器可以在40至200 Hz的范畴内正常事情。

硬件毗连伺服的硬件接线比力复杂,九游会网址只必要三根线:电源线,信号线,地线;假如单个伺服器的电流绝对较小(比方SG90),则在闲置时仅斲丧约10mA电流。

旋转时电流必要斲丧100-250mA。

因而,假如通用控制体系具有如许的输入才能,则可以间接驱动它。

假如转向器必要大电流,则必要附加的驱动电路,而且数字控制端子和电源端断绝;大概,假如您必要同时驱动多个伺服器,则可以利用PCA9685驱动多个PWM;低于伺服器规格的是一些较罕见的伺服器。

我曾经整理出它们的规格并选择了它们。

您应该留意模子; SG90更廉价,如下图所示; SG90技能目标事情电压4.8 V分量9 g失速扭矩1.8 kg / cm(4.8 V)齿轮范例POM齿轮组事情速率0.12秒/ 60°(4.8 V)事情温度0 – 55°C MG90S MG90S技能规格事情电压4.8 V分量13.4 g失速转矩1.8 kg / cm(4.8 V),2.2 kg / cm(6.6 V)齿轮范例6061-T6铝事情速率0.10秒/ 60°(4.8 V),0.0 8秒/ 60°(6.0 V) )事情温度0 – 55°C MG996R MG996R技能规格事情电压4.8 – 6.6 V闲暇时的电流斲丧10 mA空载事情电流170 mA堵转电流1400 mA分量55 g堵转扭矩9.4 kg / cm(4.8 V) ,11 kg / cm(6.0 V)齿轮范例

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